碧海蓝天的海南三亚湾，是海上运动爱好者的天堂。连日来，在各类交通艇、游艇、气垫船、摩托艇等船舶之间，海面上来了两个无人驾驶的“小精灵”。
只见它们在岛礁周围或近岸海域，按照设定的路线，在海面上像犁田一样来回穿梭。一旦看到前方有船开过来，它们就会自动拐弯和避让，等船开走后，又回到既定路线上，继续航行。
↑精海3号
↑精海虹号
是的，你没看错！除了无人机和无人车，我们还有无人艇！
这一大一小、一白一黄两个“小精灵”分别叫“精海3号”和“精海虹号”，来自上海大学无人艇工程研究院。此行目的，是对海南三亚湾海岸带进行综合地质调查。
“精海3号”，看上去像一艘白色“迷你快艇”。船尾翘起两根长长的“小辫子”，下方还有一只“大眼睛”，这是接收地面指令的通讯天线和360度高清摄像头。船身安装了导航雷达、激光测距仪、前视声呐、侧扫声呐，船内还搭载了多波束测深系统、浅地层剖面仪、ADCP等调查设备。
↑调查队员把执行完任务的“精海3号”收回到母船。
黄色的“精海虹号”身长仅2.7米，搭载了单波束测深仪、CTD多参数测量仪、水下摄像机等调查仪器。它与“精海3号”一样，都能按照规划的路径自主导航。所不同的是它吃水更浅，此次调查中最浅处仅为0.2米。
工作/解放人力效率高
在调查队员乘坐的船上，驾驶台成了规划和监测无人艇“干活”的指挥室。只需将地质调查测线的指令发出去，无人艇就会在海面上“开跑”。在控制电脑的界面上，调查队员不仅能以无人艇的视角实时看到海面状况，还能随时操控它携带的各类调查仪器，仿佛人就在艇上。
许多调查队员都说：“这次海岸线综合地质调查，是我们出海历史上工作最轻松的一次。没有风吹日晒，没有蚊虫叮咬，更没有繁重的体力活，无人艇几个小时的工作量，就是我们以前需要好几天才能完成的。”
功能/无人驾驶的“黑科技”
无人艇之所以身手不凡，是因为它身上有许多不为人知的“黑科技”。利用声呐测绘进行海岸带地质调查，要求必须走直线。但岛礁周边的水流紊乱，裂流、涡流多，给无人艇带来很大干扰。
科研人员通过无人艇上的雷达，将它周边的海浪信息收集起来，建成“扰动空间”动态模型；无人艇身上还有很多传感器，能随时把它在海上的姿态测出来，形成“姿态空间”。在海面上航行，无人艇的“扰动空间”和“姿态空间”都是在不停变化。科研人员将两者对应起来，找到一个映射关系，就可以让无人艇变得“聪明”。
海面上航行的船舶很多，无人艇怎样实现自主避障呢？原来，无人艇是通过自身的传感器和雷达来估算对方的信息，并对误差信息进行纠正，从而实现移动避障。
展望/无人艇的未来
成立于2010年的上海大学无人艇工程研究院，是我国最早成立的集机械、控制、通信、力学、材料、计算机等相关专业为一体的无人艇专业研究机构，其麾下的“精海”系列无人艇，目前已研制到第八代，在我国东海、黄海、南海以及南极罗斯海等海域都进行过实际应用，成功解决了许多海上需求难题。
展望未来，随着无人艇智能化和自主化程度提高，可协调空中无人机、地面无人车、水下无人潜艇，共同组成“无人海洋系统”，在海岸设施的监管、海洋探测、海洋生物栖息环境监测等方面开展协同作业，同时也可协助海上执法行动。
